Laboratorio di meccatronica

Responsabile didattico: Luca Selmi

Durata: 16 ore

Programma

Il Laboratorio si articolerà in due sezioni strettamente correlate: la prima sarà dedicata ai sistemi elettronici per azionamento elettrico di motori e ai convertitori di potenza. Nella seconda parte del corsi si affronterà il problema del controllo di movimentazione di un robot. Si prevede che le 16 ore del corsi complessive siano equamente distribuite tra le due sezioni. All’interno di ciascuna sezione si preveder di utilizzare circa 2 ore per richiamare le nozioni necessarie allo svolgimento delle esercitazioni e di impiegare le rimanenti 6 ore per consentire ai ragazzi una sperimentazione diretta.

Il corso potrà svolgersi presso il laboratorio di meccatronica del DIEGM, preferibilmente il terzo periodo didattico, per dar modo agli studenti di acquisire durate i periodi didattici prevedenti le necessarie nozioni propedeutiche attraverso i corsi istituzionali.

Nel dettaglio, si ipotizza di trattare i seguenti argomenti:

Parte 1 
  • Introduzione tutoriale alla modulazione a PWM nei convertitori di potenza. Applicando a inverter per azionamenti ed a sistemi di alimentazione a commutazione. Descrizione dei sistemi di filtraggio e di controllo per convertitore buck
  • Analisi di un prototipo sperimentale
  • Analisi delle forme d’onde tramite oscilloscopio, sia per quanto riguarda il contenuto spettrale della modulazione, sia per il comportamento transitorio del convertitore
  • Generazione di segnali di PWM attraverso dispositivi digitali (microcontrollore e/o DSP)
  • Analisi e verifiche con modelli di simulazione
Parte 2
  • Introduzione ai problemi fondamentali della robotica: cinematica diretta e cinematica inversa
  • Descrizione del robot antropomorfo utilizzato in laboratorio: ASEA IRB 2000
  • Apprendimento delle modalità di controllo del robot tramite teching pendant e tramite linguaggio di programmazione
  • Esercitazioni sulla movimentazione del robot per mezzo delle modalità descritte


Elenco corsi 2006/2007